推拿手法源于人类最初的本能动作，如摩擦取暖、抚按伤痛、母婴间抚摸及人体间相互触摸等。甲骨文载手法的代称和基本手法为“拊”。

江陵张家山早期汉墓出土的《引书》中有“摩足跗”、“摇指”等手法，并记载了颞颌关节半脱位的口内复位法；《五十二病方》中载有按、摩、搔、刮等10余种手法，并有按压止血法、药巾按摩法等。《内经》，则对手法的名称、诊断、定位、作用、机理、适应症、禁忌症等有较详细的论述。

汉代张仲景将膏摩列为保健方法。三国时期华佗则提出了推拿失治、误治的观点。

晋代葛洪《肘后方》所述手法，已不再是简单的向下按压、摩擦，而有了力点向上的抄举法及挤压、提捏等，并介绍了美容法、指掐急救法等。

唐代王焘《外台秘要》集前世医书，载许多手法，其引文均注明出处，为后世探索手法源流提供了线索。

宋代的《圣济总录》重在对手法的分析总结，强调中医辨证施法。

金代张子和首将推拿列为汗法。明代危亦林《世医得效方》载悬吊复位法，领先世界600余年。

明清时期，《保婴神术·按摩经》载的小儿推拿八法，《医宗金鉴》的正骨八法对后世影响极大，并形成了多种推拿流派，如点穴推拿，一指禅推拿、内功推拿等。